FOXBORO P0903ZE

FOXBORO P0903ZE非對稱崎嶇地面IMU值
(2)  隨著機器人運動,俯仰角隨著地形逐漸增大(減小),攝像頭瞄準開始偏離目標,此時或值偏離出中心矩形框,車載計算機能根據跟蹤控制方法即時判斷,計算電機調整角度,控制云臺伺服電機運動重新瞄準。
(3)  無論移動機器人在何種地形下運動,由視覺系統返回的Mx和My值能始終保持在圖像平面的中心矩形框內,表明攝像頭成功瞄準目標中心,證明所提出的跟蹤控制方法簡潔有效。

圖11  非對稱崎嶇地面云臺伺服電機
角度調整值

圖12  非對稱崎嶇地面視覺系統實時返回的

l Invensys Foxboro（?？怂共_）：I/A Series系統，FBM（現場輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數模轉換、輸入/輸出信號處理、數據通信及處理等。

l Invensys Triconex: 冗余容錯控制系統、基于三重模件冗余（TMR）結構的現代化的容錯控制器。

l Westinghouse（西屋）： OVATION系統、WDPF系統、WEStation系統備件。

l Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。

l Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。

l ABB：工業機器人備件DSQC系列、Bailey INFI 90等。
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