PVD-AS20-PT12-PP

PVD-AS20-PT12-PP

PVD-AS20-PT12-PP通過對遠紅外傳感器組的不同端口值的比較，還可以確定機器人和火源的相對位置，以判斷前進方向，完成趨光動作。當機器人與火源相對位置如圖5（b）所示時，可以讀取端口2和端口4的值，并進行作差，端口2的值大于端口4（說明2更靠近火源），則執行左拐命令，使其差值在一定范圍內，然后執行直行命令趨近火源。
　　地面灰度傳感器
　　比賽規定，機器人起始位置是直徑為30 cm的白色圓，每個房間入口有一條3 cm寬的白線，其他地面均為黑色。機器人的啟動和停止及進房間的標志都要依靠對地面灰度的判斷，因此需使用能對地面反射光線的強弱做出反應的傳感器。本機器使用一對地面灰度傳感器，放置在前后兩端的底座上。地面顏色越深，其值越大，地面顏色越淺，其值越小。
　　如圖6所示，地面灰度傳感器通過發光二極管LED照亮地面，地面的反射光線被光敏三極管接收，當地面顏色為黑色時，反射的光線比較弱，則光敏三極管的基極電流越小，集電極電流也相應較小，1端口電壓值較高，其測量值較大；反之當地面為白色時，反射的光線較強，集電極電流越大，1端口電壓值較小，測量值也較小。
　　智能滅火機器人硬件電路的設計
　　本文研究并設計了基于ARM9嵌入式系統的一種智能滅火機器人，具有以下5個創新點：（1）采用了嵌入式系統內核，大大提高了機器人處理信號的能力；（2） 雙電源供電系統引入，使機器人的運行更加穩定可靠；（3） 采用PWM信號控制大功率直流電機，在速度和精度方面有了很大的改進；（4）通過合理選擇PSD測距傳感器的個數和安放位置，既滿足比賽要求，又能節約成本；（5）本文設計的遠紅外火焰傳感器組，很好地完成了對火源的精確定位任務，提高了滅火可靠性和快速性。實測證明，本文設計的機器人能夠很好地完成比賽任務，并且在可靠性和速度方面都有了大幅度的提高，具有很強的應用價值。
首先循線機器人小車可以通過捕獲紅外傳感器獲取的信號來引導小車沿著地面上的線條前進。從紅外傳感器獲取的信息經過信號放大，送入51單片機，單片機依據邏輯判斷決定小車左右兩側電機的轉速。單片機通過PWM技術來調控左右兩側直流減速電機的轉速，當左右兩側轉速相同時，小車進行直線行駛；當左側電機轉速大于右側電機轉速時，小車進行右轉彎，反之小車進行左轉彎。小車采用雙電源供電，即控制部分采用5V直流電供電，而電機部分采用12V直流電供電。因為考慮到電機功率不是很大，因此沒有采用光電隔離處理。 

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