AS-S911-801

AS-S911-801True//判斷通訊口2是否打開EndIfEndSub單擊自動前進(jìn)按鈕事件；單擊手動控制腿前進(jìn)按鈕事件：SendData=68//命令狀態(tài)字為接收緩沖區(qū)收到下位機(jī)發(fā)來的吸附傳感器信號后使MSComm產(chǎn)生OnComm事件（即上位機(jī)響應(yīng)下位機(jī)的外部中斷）InbuffeFMSComm.Input//這兩條語句聯(lián)合使用，才能讀出3球而移動機(jī)器人主控界而示音圖RecData=Inbuffer//以二進(jìn)制格式傳送的數(shù)據(jù)Casel"腿沒有吸附，顯現(xiàn)紅色5下位機(jī)通訊程序編寫上位機(jī)的串行口通過電纜線與RS232收發(fā)器MAX232的232電平端口三線交叉連接，如所示。MAX232的邏輯電平端口與單片機(jī)的串行口相//8位數(shù)據(jù)，位停止位，無錯誤中斷，無外部時(shí)鐘BRGC=0xc0；//波特率發(fā)生器控制寄存器設(shè)置波特率為9600 0為接收SRIF=0；//清接收完成中斷標(biāo)志RXB；//清空接收緩沖寄存器SRMK=0//接收完成中斷請求許可EI（）//開中斷AutoRunFlag=0 while（）//機(jī)器人不停接收處理上位機(jī)命令a=RXB；連。單片機(jī)應(yīng)用于實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的控制場合，應(yīng)優(yōu)先考badcward（）//自動向后運(yùn)動慮及時(shí)響應(yīng)和控制機(jī)器人的動作，盡量減少通信占用breakCPU時(shí)間以提高效率。為此，采用中斷來接收數(shù)據(jù)和發(fā)送信號。PD780058雖有6個外部中斷源，但考慮機(jī)器人進(jìn)步研究擴(kuò)展的需要，我們決定將4個吸附中斷信號通過3個或門都接到INTP0，然后讀P口來判斷是哪條腿沒有吸附。l Invensys Foxboro（福克斯波羅）：I/A Series系統(tǒng)，F(xiàn)BM（現(xiàn)場輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數(shù)模轉(zhuǎn)換、輸入/輸出信號處理、數(shù)據(jù)通信及處理等。

l Invensys Triconex: 冗余容錯控制系統(tǒng)、基于三重模件冗余（TMR）結(jié)構(gòu)的現(xiàn)代化的容錯控制器。

l Westinghouse（西屋）： OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、WEStation系統(tǒng)備件。

l Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。

l Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。
KEITHLEY CONTROL BOARD DAS-8PGA / PC7462
PARKER 621B-3-1/2-2 90 PSI 1/2" PRESSURE CONTROL VALVE, NEW
EQUIPMETER STD 3/4" 5" 1" CONNECTION GAS PRESSURE REGULATOR 70922
SCIENTIFIC COLUMBUS PROCESS CONTROL WATT TRANSDUCER XL 3-1K5P-A7
DEA CONTROL BOARD G56121903-4-5-6
VIGITRON FLAME SAFEGAURD CONTROL 9001-01 103757
RELIANCE ELECTRIC MOTOR BRUSH 3418-2WP BOX OF 4
ABB BAILEY DIGITAL INTERFACE TERMINATION UNIT BOARD NTDI01 NIB
TECUMSEH COMRPESSOR RELAY 3ARR3B10S3 / 82209 NIB
INTERCON FANUC CABLE ASSEMBLY CF3A-2MPB-0100-AAB *NEW*
COOPER DGD 6 104432 REGULATOR BOARD BI 2 BLI 1.1 S956019 1
SEARS CRAFTSMAN BELT SANDER 113.22580