一：諧波減速原理

諧波做為一種減速器的使用，通常是采用波發生器的主動，剛輪的固定以及柔輪輸出綜合來完成減速工作。當波發生器進入柔輪內時，使得柔輪變形變成橢圓形狀，同時使其長軸處的柔輪輪齒及時插入剛輪的輪齒槽中，從而完成嚙合的狀態。這時他的短軸處的兩個輪齒就會完全不接觸，處于一種懸空脫開的狀態。由嚙合到脫開的過程中則是一種嚙出或者嚙入的情況。這時如果波發生器連續工作轉動時，那么就會迫使柔輪不斷產生變形回收，使兩個輪齒不斷的進行嚙入，嚙出，脫開等工作狀態，產生了不斷的錯齒運動，從而也就實現了主動波發生器的運動。

二：諧波傳動特點

它的特點是精度比較高，多個齒輪的工作狀態下，在兩個一百八十度的對稱位置進行嚙合，因此齒輪咬合時的誤差對旋轉度的影響比較平均，可以達到很高的位置精度以及旋轉度數的精度。

第二就是傳動比很大，一般的單級諧波齒輪傳動的傳動比可以達到30至500之間，并且結構相對比較簡單，那么三個零部件就可以實現高速的運轉。第三就是承載能力比較高，諧波減速機在傳動過程中，齒與齒的嚙合是一個面的接觸，而不是點的接觸，還有就是加上在同一時間嚙合齒數越多，它的單位面積受力就越小，從而承載能力也就比其他的傳遞系數高。第四就是它的體積比較小并且重量輕，相比于普通的齒輪裝置，可以更容易實現小型化與量產化。精度高也使得沖擊小，所以傳動效率比較高而且相對的使用壽命也就會比較長。