數(shù)控車床機(jī)器人主要由于手部和運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型。托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、機(jī)械手配件移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。 　　

    運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是自動化機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)www.cnc38.com。自由度越多，自動化機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用自動化機(jī)械手有2-3個自由度。 　
　
    在應(yīng)用機(jī)床上下料機(jī)械手的時候，可以進(jìn)行運(yùn)行設(shè)置，一般回原點(diǎn)模式設(shè)為8，19，或者11等，具體設(shè)置要根據(jù)伺服說明書進(jìn)行設(shè)置，可以設(shè)置回原點(diǎn)的速度，以及運(yùn)行的速度，高速運(yùn)行速度參數(shù)，低速運(yùn)行速度，寸動速度等，根基實(shí)際要求進(jìn)行速度參數(shù)的設(shè)置。

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