點(diǎn)擊圖片查看大圖IC697CPU789
IC697CPU789
控制系統(tǒng)選用兩輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)小車(chē)為移動(dòng)式機(jī)器人平臺(tái)，后輪為一個(gè)尼龍萬(wàn)向輪。處理器為三星公司的S3C2440，系統(tǒng)主頻高可達(dá)533 MHz，外接512 MB的NAND Flash和64 MB的SDRAM，支持SPI、I2C、UART等接口，滿(mǎn)足移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的需求，如圖1所示。
圖1 系統(tǒng)硬件組成
整個(gè)控制系統(tǒng)工作過(guò)程如下：語(yǔ)音識(shí)別芯片LD3320通過(guò)SPI總線(xiàn)接口接人ARM 處理器，處理器可以對(duì)識(shí)別的結(jié)果進(jìn)行分析和匯總，并通過(guò)查表提取出操作人員的命令碼；同時(shí)，處理器通過(guò)串口讀取機(jī)器人當(dāng)前的航向信息；超聲波測(cè)距和紅外線(xiàn)地面檢測(cè)模塊由處理器的GPIO 引腳控制；通過(guò)控制兩自由度的云臺(tái)，可以進(jìn)行多方位的超聲波障礙物檢測(cè)，利用LD3320模塊的MP3播放功能播放所檢測(cè)到的障礙物距離和路況信息?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)傳感器的數(shù)據(jù)和所識(shí)別的操作人員的命令碼，利用信息融合技術(shù)提取環(huán)境特征，通過(guò)路徑規(guī)劃技術(shù)作出決策，控制電機(jī)狀態(tài)，終控制機(jī)器人的姿態(tài)。
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