交流伺服電機大致上可分為兩大部分，即轉子和定子部分。其中，我們一般常用的鼠籠形轉子和非磁性杯行轉子就是這里所說的轉子部分。那么定子部分呢?常用的定子結構與旋轉變壓器的定子有異曲同工之處，他們都是在定子鐵心中安放著空間互成90度的兩相繞組組成，故此，伺服電機也可被稱為是兩相的交流電動機。

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在兩種常用的轉子結構中，鼠籠形轉子交流伺服電機由轉子鐵心，轉軸以及轉子繞組組成，而非磁性杯形轉子交流伺服電機的外定子與鼠籠形的定子結構完全一樣，而內定子確有著差別，它是由環形的鋼片疊成，作為電機磁路的一部分，內定子通常不放繞組，只是代替鼠籠轉子的鐵心而已。

但是依據目前市場的情況來看，一般被廣泛應用的是鼠籠形轉子伺服電機，因為非磁性杯形轉子的慣量小，軸承摩擦阻轉矩小。還因為它的轉子之間沒有齒槽，導致定、轉子之間沒有齒槽粘合的現象，在恒速轉動時，抖動的現象不會發生，但是在相同的體積和重量下，以一定的功率范圍內來看，杯形轉子伺服電機比鼠籠形轉子伺服電機所產生的啟動轉矩和輸出功率都小，與此同時，杯形轉子伺服電機的構造和制造工藝相對來說更復雜。故此，杯形轉子伺服電機只有在要求運轉非常平穩的某些場合下才被使用(如：積分電路)。

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