注塑加工商們常常是在更新注射成型機或機械手方面深思熟慮。然而，很少有人關注過機械手臂末端工具（簡稱EOAT）的使用。其實，在注塑成型過程中，EOAT卻是一個相當重要的部分。
如果注塑加工商希望機械手能夠完成對制品的拾取、放置、移動、搬運和握住等全程自動化操作，他們就必須認真考慮選擇最適合他們機械手的末端工具系統（EOAT）。

多關節機械手和柔性的末端工具連接在一起，可以很經濟地進行多種制品的移動操作

EOAT的選擇
究竟什么樣的末端工具系統（EOAT）才能符合制品和生產的需要呢？通常，為了選擇出最高效的EOAT系統，注塑加工商首先必須綜合考慮來自維修部門、采購部門和生產部門的意見。同時，他們還應該考慮影響制品脫模的其他因素，具體來說，這些因素是：

● 為了避免制品上出現不必要的斑痕，應考慮對模具做適當的修正，以使制品能夠更方便地被移出。為了使制品容易脫模，通常要求頂銷的形狀要合適，同時，頂銷還必須具有足夠的行程，從而使它能夠向前推動制品。
● 在制品外觀的設計上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。
● 改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現的斑痕或發生形變的幾率。
在對模具進行最優化的設計和修正以后，還必須了解以下問題：
● 取出制品需要多大的拉力或切力？
● 將制品從模具中取出，再把它放入集裝箱中或放到傳送帶上，機械手可以提供哪些操作？EOAT系統需要配合機械手做哪些補充動作？
● 機械手是否可以觸及到最遠點？
● 是否需要安裝一個延伸臂？
● 機械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同EOAT相連接？
● 機械手能不能達到成型周期所要求的速度？
在充分考慮了上述條件和因素以后，就可以對EOAT系統進行設計和選擇。在選擇EOAT系統時，還應考慮以下幾方面的問題：制品的重量和質地、制品是否有合適的位置可供夾緊、取出制品時是否會受到模具的阻礙、制品被頂出時的溫度、將制品放置到傳送帶上時與工具所接觸的面積。最后，需要注意的是，制品與EOAT的總重量不能超出機械手的承載范圍。

EOAT的使用
不同類型的末端工具（EOAT）具有各自不同的特性，例如，輕質EOAT可以滿足機械手載荷范圍的需要，并可以減少設備的維修費用；柔性的、組合的EOAT不但使操作具有良好的可調性，而且在以后的生產中也可以再次使用；堅固的、剛性的EOAT可以牢牢地握住制品，而且使用壽命也較長；由標準件組合而成的EOAT常常比定做的特殊工具便宜，而且它的配件通常也更容易買到。

多種標準的末端工具部件
一般來說，利用真空吸盤抓取制品是最廉價的一種方法。真空吸盤品種多樣，可由不同的材料制得。其中，由彈性體和硅橡膠制成的吸盤可在高溫下進行操作，由硅橡膠制成的吸盤非常適于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤則很耐用。另外，在實際生產中，如果要求吸盤具有耐油性，則可以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來制造吸盤。通常，為避免制品的表面被劃傷，最好選擇由丁腈橡膠或硅橡膠制成的帶有波紋管的吸盤。

在EOAT使用真空吸盤（不帶夾鉗）的情況下，需要注意的是，機械手的移動速度不能太高，否則會在吸盤上產生一個切力，使制品在快速扭轉的過程中很容易掉下來。在有些情況下，可以使用一個夾鉗來保證制品的安全運送。考慮到可能會出現